Deep Dive into ROS 2

By Rahgir Arefin Rafi Categories: Robotics
Wishlist Share
Share Course
Page Link
Share On Social Media

About Course

ROS 2 (Robot Operating System 2) একটি ফ্রেমওয়ার্ক যা বিশ্বের প্রায় সকল জনপ্রিয় রোবট তৈরি এবং পরিচালনা করতে ব্যবহৃত হয়। এই ফ্রেমওয়ার্কটি কিছু মিডলওয়্যার এবং টুলসের সমন্বয়ে তৈরি।

এই কোর্সে আমরা ROS 2 এর সেটআপ থেকে শুরু করে এর বেসিক ধারণাগুলি নিয়ে বিস্তারিত আলোচনা করব। কোর্সটি এমনভাবে ডিজাইন করা হয়েছে যে, এটা শেষ করার পরে তুমি ROS 2 ব্যবহার করে সিমুলেশন এনভায়রনমেন্টে একটি রোবট সিমুলেট করতে পারবে এবং বিভিন্ন রোবট সিমুলেশন এনভায়রনমেন্টেকে তোমার প্রযোজন অনুযায়ী ব্যবহার করতে পারবে। এছাড়া, এই কোর্সটি তোমাকে ROS 2 ডেভেলপমেন্ট কালচার সম্পর্কে একটি পরিপূর্ণ ধারণা দেবে, ফলে তুমি সহজেই বুঝতে পারবে কীভাবে ROS 2 নিয়ে আরও এগিয়ে যেতে পারবে এবং কোন পথে নিজেকে আরও দক্ষ করে তুলতে পারবে।

**মোবাইল ফোন ব্যবহার করে এই কোর্সটি প্র্যাকটিস করা সম্ভব নয়।

Show More

What Will You Learn?

  • ROS 2 সেটআপ এবং কনফিগারেশন
  • নোড, টপিক, সার্ভিস, অ্যাকশন ব্যবহারের বেসিক
  • Python দিয়ে ROS 2 প্রোগ্রামিং
  • রোবট সিমুলেশন (Gazebo / RViz)
  • সেন্সর ও মোটর নিয়ন্ত্রণ
  • TF2 ও কোঅর্ডিনেট ট্রান্সফরমেশন
  • ডিবাগিং ও ট্রাবলশুটিং
  • ROS 2 Middleware (RMW) ও DDS বোঝা
  • ওপেন-সোর্স কন্ট্রিবিউশন ও ডেভেলপমেন্ট কালচার

Course Content

Introduction to ROS 2: Getting Started
ROS 2 কী? এটা আমাদের শেখা দরকারই বা কেন? ROS আর ROS 2 এর মধ্যে পার্থক্য কি? কি এমন আছে ROS 2 তে যেটা আমি Arduino তে প্রোগ্রাম করে করতে পারবো না?

  • What is ROS 2?
  • Setting up ROS 2
  • ROS 2 Command Line Tools

Core ROS 2 Concepts
প্রতিটি ফ্রেমওয়ার্কের কিছু বেসিক বিল্ডিং ব্লক থাকে। ROS 2 এর বেসিক বিল্ডিং ব্লকগুলো কি? সেগুলো কীভাবে ফাংশন করে? একটা রোবটিক সিস্টেমে সেগুলো কোন ক্ষেত্রে কীভাবে ব্যবহার করা যায়? এই সকল প্রশ্নের উত্তর পাওয়া যাবে এই Lesson গুলো শেষ করার পরে।

Gazebo
World Simulator কি? Gazebo দিয়ে কি ধরণের সিমুলেশন করা যায়? কি ধরণের সিমুলেশন করা যায় না? World and Models কিভাবে Define করা হয় Gazebo তে? সেগুলো কীভাবে ম্যানিপুলেট করা যায়? ROS 2 এর সাথে Gazebo কীভাবে Communicate করে? এই সকল প্রশ্নের উত্তর আছে এই Lesson গুলোতে।

ROS2 Tools and Debugging
Development এর সাথে Debugging তো ওতোপ্রোতোভাবে জড়িত। ROS 2 রোবোট ডেভেলপমেন্ট এর Debugging এর জন্য কি কি সুবিধা দেয়? আমার রোবোট তার নিজের চারপাশের Environment কে কীভাবে দেখছে? আমার Algorithm গুলো কি আমি যেভাবে চাই সেভাবে কাজ করছে কিনা তা আমি কি করে চেক করতে পারি? আমার সিস্টেমকে আমি কীভাবে আরও Robust and Dynamic করতে পারি যাতে Code Base এর চেঞ্জ না করেই পরিবর্তিত Environment এর জন্য আমার রোবোটকে Tune করা যায়? এই সকল প্রশ্নের উত্তর নিয়েই তৈরি হয়েছে কোর্সের এই অংশটি

Existing ROS packages
ROS যেহেতু একটা Open Source Framework, তাই ইতিমধ্যেই অনেক মানুষ এখানে অনেক রকম Contribution করেছে। সেসব Contribution এ Robotics এর একদম Common বিষয়গুলোর অনেক সমস্যাই সমাধান হয়ে গেছে। আমরা তেমন কিছু অবশ্য প্রয়োজনীয় প্যাকেজ সম্পর্কে জানবো

ROS 2 Launch: Life made Easier
একশোটা Node চালুর জন্য একশোটা Terminal ওপেন করা লাগবে নাকি ভাই! এত টার্মিনাল ওপেন করে কাজ করা লাগলে তো অবস্থা খারাপ! মাথা এলোমেলো হয়ে যায় টেনশনের কিছু নেই। এই সমস্যার সমাধানই Launch ফাইলের মাধ্যমে করা হয়।

Simulate Turtlebot4
অনেক তো শিখলাম। চলেন এবার একটু পরখ করে দেখি কতটুকু শিখলাম। Turtlebot4 সিমুলেট করে সেটার সাথে রিলেটেড সবকিছু পর্যবেক্ষণ করি চলেন। রোবটটা ব্যবহার করে কিছু মনার কাজও করা যাক।

Conclusion
ROS2 এর বেসিক আর মৌলিক বিষয়গুলো তো শিখলাম। এরপর কি করবো?

Student Ratings & Reviews

No Review Yet
No Review Yet